文献类型：期刊文章

作　　者：季秀才[1] 郑志强[1] 张辉[1]

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系,长沙410073

出　　处：《自动化学报》

年　　份：2008

卷　　号：34

期　　号：3

起止页码：323-330

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20081711222823)、IC、INSPEC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：移动机器人同步定位与建图问题(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一.其中,机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要.本文分析了SLAM问题中机器人定位误差的收敛特性.分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大;在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限.根据理论分析,本文提出了一种控制机器人定位误差在单位距离上增长速度的算法.该算法通过搜索获得满足定位误差限制的最佳的机器人运动速度,从而控制机器人定位误差的增长.

关 键 词：SLAM问题,移动机器人,定位误差,误差控制  

分 类 号：TP242]