文献类型：期刊文章

作　　者：徐文福[1] 刘宇[1] 强文义[2] 梁斌[1] 李成[1]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨150001

出　　处：《控制与决策》

基　　金：国家863计划项目(2005AA745060)

年　　份：2008

卷　　号：23

期　　号：3

起止页码：278-282

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20081611207069)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4)基座姿态调整的连续位置跟踪;5)基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.

关 键 词：空间机器人 连续路径规划  零反作用机动  动力学奇异

分 类 号：TP24]