文献类型：期刊文章

作　　者：李剑锋[1] 费仁元[1] 范金红[1] 刘德忠[1]

机构地区：[1]北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室,北京100022

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(60275031);北京市先进制造技术重点实验室开放基金(KP0100200201)资助项目。

年　　份：2008

卷　　号：44

期　　号：1

起止页码：31-39

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20080911124225)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵。结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余驱动方式下的机构性能进行分析对比,并以此为基础提出兼顾运动灵活度及刚度特性的机构驱动方式。分析表明,冗余驱动对UPS支链主动关节均为移动副的Tricept并联机构的灵活度与刚度影响较小,但可显著改善主动关节均为转动副机构的运动灵活度及刚度特性,因此可在UPS支链主动关节均为转动副的Tricept并联机构中,通过增置冗余驱动器获得较佳的机构性能。

关 键 词：TRICEPT并联机构 驱动器布位  冗余驱动 性能比较

分 类 号：TH112.1]