期刊文章详细信息
水下机器人运动控制和仿真的数学模型 ( EI收录)
A Mathematical Model for Motion Control and Simulation of ROVs
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动控制系
基 金：高等学校博士学科点专项科研基金
年 份：1997
卷 号：18
期 号：3
起止页码：22-30
语 种：中文
收录情况：AJ、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI、IC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、普通刊
摘 要：水下机器人是一个复杂的非线性对象，建立水下机器人普遍、规范、实用数学模型的问题备受关注本文给出了这样一种模型其特点是：（１）取类似线性系统状态方程的形式；（２）只涉及矩阵乘积运算；（３）为表达粘性水动力提出一合理简化方案；（４）把所有可能用于操作控制的因素都表达为控制量，便于进行多种操作控制；
关 键 词：水下机器人 潜器 仿真 运动控制 机器人
分 类 号：TP242]
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