文献类型：期刊文章

作　　者：唐德威[1] 梁涛[1] 姜生元[2] 邓宗全[1] 于伟真[1]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]北华大学机械工程学院,吉林吉林132021

出　　处：《机器人》

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z236);教育部科学技术研究重点资助项目(204040);吉林省杰出青年科学研究基金资助项目(20040107)

年　　份：2008

卷　　号：30

期　　号：1

起止页码：29-33

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20082011255864)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对轮式管道机器人在遇到弯管或不规则管时会发生运动干涉的问题,提出将三轴差动轮系引入管道机器人驱动系统中,使轮式管道机器人具有对管道环境的自动适应性能,并对机械自适应管道机器人的机械结构进行了设计与研究.同时,对管道机器人进行了三维建模及运动仿真分析,验证了应用三轴差动轮系的管道机器人具有较强的弯管适应能力及管内运动的稳定性.该机器人具有适应能力强、结构紧凑、驱动效率高、工作可靠及成本低的特点.

关 键 词：机械自适应  管道机器人 机构  仿真分析  

分 类 号：TP24]