文献类型：期刊文章

作　　者：赖旭芝[1] 吴敏[1] 佘锦华[2] YANG Simon X.[3]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,长沙410083 [2]东京工科大学仿生学院,东京192-0982 [3]奎尔夫大学工程系,奎尔夫N1G2W1

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(60674044);国家杰出青年科学基金(60425310)资助~~

年　　份：2008

卷　　号：34

期　　号：1

起止页码：55-63

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20080811110825)、IC、INSPEC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人,提出了一种统一的运动控制策略.欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,并对这两个区域分别设计控制律.首先,在摇起区,应用一种基于弱控制Lyapunov函数(Weak-control Lyapunov function,WCLF)的控制方法,来增加系统能量和控制驱动杆的姿势.其次,为了避免奇异值的出现,选择弱控制Lyapunov函数中的一个参数为系统状态空间的非线性函数.然后,通过系统状态调节基于弱控制Lyapunov函数的控制律中的另一个设计参数,来改进系统控制效果.使用弱控制Lyapunov设计的摇起区控制律,可基于最大不变集原理保证其稳定性;而机器人离开摇起区后,利用非光滑Lyapunov函数(Non-smooth Lyapunov function,NSLF)来保证其稳定.最后,结合WCLF和NSLF保证了控制系统的全局稳定.

关 键 词：非光滑Lyapunov  函数 稳定性 欠驱动机器人 全局稳定  

分 类 号：TP242]