文献类型：期刊文章

作　　者：高兴泉[1,2] 陈虹[1,3]

机构地区：[1]吉林大学控制科学与工程系 [2]吉林化工学院机电工程系,吉林132022 [3]吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(60234030);吉林市杰出青年计划项目.

年　　份：2007

卷　　号：24

期　　号：6

起止页码：873-878

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独设计满足控制约束与H∞性能约束的状态反馈控制器,并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器,最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.

关 键 词：轮式移动机器人 T-S模型 轨迹跟踪  执行器饱和约束  干扰抑制  

分 类 号：TP242]