期刊文章详细信息
基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究
Research on an optimal linear inverted pendulum control system based on LQR
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]安徽工程科技学院电气传动与控制安徽省高校重点实验室,安徽芜湖241000
基 金：安徽省国际科技合作项目资助(05088025)
年 份：2007
期 号：6
起止页码：3-5
语 种：中文
收录情况：ZGKJHX、普通刊
摘 要：从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究。用牛顿—欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果。
关 键 词：倒立摆 建模 LQR控制器
分 类 号：TP273]
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