文献类型：期刊文章

作　　者：吕太之[1] 赵春霞[2]

机构地区：[1]江苏海事职业技术学院信息工程系,南京211170 [2]南京理工大学计算机科学与技术学院,南京210094

出　　处：《计算机工程》

年　　份：2007

卷　　号：33

期　　号：21

起止页码：160-162

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一,但随着机器人自由度增加会出现"维数灾难"问题,不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划。该文提出了基于改进概率栅格分解的路径规划算法,将随机采样应用到栅格分解算法中,虽然不能保证算法的最优性,却极大地提高了算法的效率,使其适合于解决高自由度机器人在复杂环境下的路径规划问题。仿真试验表明该算法可以在较短时间内获得可通行的路径。

关 键 词：概率栅格分解  路径规划 移动机器人

分 类 号：TP242]