文献类型：期刊文章

作　　者：吕冬梅[1] 颜秉勇[2] 刘喜梅[1]

机构地区：[1]青岛科技大学自动化系,青岛266042 [2]上海交通大学自动化系,上海200240

出　　处：《高技术通讯》

基　　金：国家自然科学基金（60574023）和青岛市科技发展计划（05-1-JC-88）资助项目.

年　　份：2007

卷　　号：17

期　　号：7

起止页码：714-718

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在分析足球机器人路径规划方法--人工势场法不足的基础上,将基于consensus的人工势能场的新方法应用到机器人避障中.为了避免传统人工势场中导航函数方式的缺点,引入一与运动方向垂直的回转仪的力来代替排斥力.为了避免由障碍物引起的运动奇异性,引入一制动力,使足球机器人减速以便有足够的时间转弯,可以进行很好的避障.利用consensus算法来获得优化的势能场函数,解决足球机器人导航和避障问题,并能达到时间最优和轨迹最优的目的.仿真结果表明该方法能够快速准确地进行避障,且路径比较平滑.

关 键 词：CONSENSUS 足球机器人 人工势能场 回转仪 避障

分 类 号：TP242]