文献类型：期刊文章

作　　者：昝鹏[1] 颜国正[1] 于莲芝[1]

机构地区：[1]上海交通大学电子信息与电气工程学院820研究所,上海200240

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA042368);国家自然科学项目基金(30570485)资助项目

年　　份：2007

卷　　号：28

期　　号：9

起止页码：1543-1547

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20074410900982)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据尺蠖蠕动原理,研制了一种具有三自由度的微型蠕动机器人内窥镜诊疗系统,该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过气囊钳位。设计了电-气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动,建立了微型蠕动机器人控制系统的动态模型,以一种简化的自适应模糊PID方法控制机器人,将模糊控制器辨识的输出作为PID控制器的输入不断改变控制参数。在自适应模糊PID控制下对系统进行了仿真并进行了实验,结果证实该方法弥补了模糊控制与PID控制的不足,使系统的动静特性都达到预期效果,是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法。

关 键 词：微机器人 气动 模糊PID控制 建模  

分 类 号：TP242] TP27]