期刊文章详细信息
空间并联机器人机构的特殊位形分析
Special Configuration Analysis of Spatial Parallel Manipulators
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]东北重型机械学院机械工程二系
年 份：1989
卷 号：13
期 号：2
起止页码：1-6
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：本文通过对并联机器人机构的几何特性分析,利用空间螺旋理论建立螺旋方程,由并联机器人机构的静力平衡条件,从中导出了该机构特殊位形的判别矩阵。通过对判别矩阵的进一步研究,给出了并联机器人一种特殊位形存在的条件,发现并证明ε存在与位置无关的机构几何奇异形。
关 键 词：机器人 并联多环 特殊位形
分 类 号：TP242]
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