文献类型：期刊文章

作　　者：孙茂相[1] 程平[1] 王艳红[1] 尹朝万[2] 袁曾任[3]

机构地区：[1]沈阳工业大学电气工程系,110023 [2]中科院沈阳自动化研究所 [3]清华大学

出　　处：《控制与决策》

基　　金：清华大学智能技术与系统国家重点实验室;中科院机器人学开放研究实验室资助课题

年　　份：1997

卷　　号：12

期　　号：4

起止页码：322-326

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX1996、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。

关 键 词：移动机器人 运动规划  最优控制

分 类 号：TP242.3]