文献类型：期刊文章

作　　者：高学海[1] 徐科军[1] 张瀚[1] 刘晓丽[1]

机构地区：[1]合肥工业大学自动化研究所,合肥230009

出　　处：《仪器仪表学报》

年　　份：2007

卷　　号：28

期　　号：8

起止页码：1479-1485

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20073710811113)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机坐标系下的位姿,并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型,对该算法进行了验证。实验结果表明,该算法是有效的,可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。

关 键 词：位姿测量算法  单目手眼相机  激光测距 尺寸未知矩形  

分 类 号：TP242.62]