文献类型：期刊文章

作　　者：赖旭芝[1] 吴敏[1] 佘锦华[2] YANG Simon X.[3]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,长沙410083 [2]东京工科大学仿生学部 [3]圭尔夫大学工程系

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(60674044);国家杰出青年科学基金(60425310)资助~~

年　　份：2007

卷　　号：33

期　　号：7

起止页码：719-725

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20073410776204)、IC、INSPEC、JST、MR、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法．基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用米增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点．应用LaSalle不变原理和非光滑Lyapunov函数理论,保证了Acrobot在整个运动空间的全局稳定性．仿真结果证明了该方法的有效性．

关 键 词：ACROBOT 模糊控制 稳定性 非光滑Lyapunov函数  LaSalle不变原理  

分 类 号：TP242]