文献类型：期刊文章

作　　者：鲁开讲[1] 牛禄峰[1] 刘亚茹[1] 徐新博[1]

机构地区：[1]宝鸡文理学院机电工程系

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：陕西省教育厅科学研究项目(项目编号:05JK-138)

年　　份：2007

卷　　号：38

期　　号：5

起止页码：143-146

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20072510664066)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系。合理选择机构结构参数和关节变化范围,得到了无奇异位形的工作空间。

关 键 词：并联机构 微分运动  奇异位形曲面  工作空间  

分 类 号：TP242] TH112]