文献类型：期刊文章

作　　者：张华[1] 李祖枢[1] 古建功[1] 陈桂强[1] 谭智[2]

机构地区：[1]重庆大学智能自动化研究所,重庆400030 [2]重庆工学院人工智能系统研究所,重庆400050

出　　处：《重庆大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60274022;60574076);四川省教育厅自然科学基金资助项目(2004A131)

年　　份：2007

卷　　号：30

期　　号：3

起止页码：74-78

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.

关 键 词：三关节单杠体操机器人  欠驱动机械系统 摆起倒立运动控制  仿人智能控制 动觉智能图式

分 类 号：TP242.6]