期刊文章详细信息
倒立摆系统的线性二次型状态反馈控制
LQR Control of Pendulum System
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中国航空救生研究所,湖北襄樊441003 [2]中国兵器工业第206研究所,陕西西安710010
年 份：2007
卷 号：26
期 号：3
起止页码：56-58
语 种：中文
收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、IC、UPD、ZGKJHX、普通刊
摘 要：针对倒立摆系统非线性、鲁棒性、镇定、随动及跟踪等问题,提出二次型状态反馈控制。LQR控制器用于倒立摆的控制模式,保持摆锤稳定在竖直向上不稳定状态点附近,使小车位移跟踪给定信号。应用Matlab工具函数lqr,得到最优控制器对应的反馈增益矩阵,由此实现求反馈矩阵及倒立摆控制的程序。其仿真实验效果较好。
关 键 词：倒立摆系统 二次型状态反馈控制 MATLAB 反馈矩阵
分 类 号：TP391.8] TP391.9[计算机类]
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