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空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析
Design and simulation analysis of a dual arm & hands mobile robot used In space truss
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系,哈尔滨150001
年 份：2007
期 号：3
起止页码：110-112
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2004、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要：面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关节型串联机构;进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计;并推导出了逆运动学解;最后,利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真,由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力。
关 键 词：机器人设计 空间桁架 双臂手 移动机器人 逆运动学
分 类 号：TP242]
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