文献类型：期刊文章

作　　者：秦勇[1] 臧希喆[1] 王晓宇[1] 赵杰[1] 蔡鹤皋[1]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：长江学者和创新团队发展计划(PCSIRT)资助(IRT0423)

年　　份：2007

卷　　号：20

期　　号：2

起止页码：298-301

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统,并对检测系统的原理,组成以及数据采集进行了研究.并对陀螺仪和加速度计的影响因素进行说明,利用硬件对采集的数据进行滤波处理.通过卡尔曼滤波方法实现数据融合,充分地利用惯性传感器的信息,从而有效地提高姿态检测系统的检测精度.仿真试验表明了卡尔曼滤波方法对于提高检测精度是切实有效的.在实际的试验中也取得了很好的效果,并应用于实际的机器人姿态检测.

关 键 词：姿态检测  惯性传感器 陀螺仪 加速度计 卡尔曼滤波

分 类 号：TP212.9]