文献类型：期刊文章

作　　者：崔荣鑫[1] 徐德民[1] 严卫生[1]

机构地区：[1]西北工业大学水下信息处理与控制国家重点实验室,西安710072

出　　处：《系统仿真学报》

基　　金：新世纪优秀人才支持计划资助(教技司[2005]290号)

年　　份：2006

卷　　号：18

期　　号：12

起止页码：3373-3376

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20070410388895)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种自主水下航行器穿越雷区的路径规划算法。将路径规划分为全局路径规划和局部路径规划两个部分,建立了水雷分布的Voronoi图,采用遗传算法规划出初步的全局最优路径。自主水下航行器按照全局最优路径航行时,利用前视声纳作为探测仪器。根据所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计出一个模糊推理系统(FIS)求解其避障角度,完成局部路径规划。仿真结果表明了这种算法的有效性。

关 键 词：自主水下航行器 路径规划 VORONOI图 模糊推理系统

分 类 号：TP273]