文献类型：期刊文章

作　　者：李秦川[1] 武传宇[1] 沈卫平[1] 胡旭东[1] 朱祖超[1] 黄真[2]

机构地区：[1]浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州310018 [2]燕山大学机器人研究中心,秦皇岛066004

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(50075074);浙江省自然科学基金(Y104629)资助项目

年　　份：2006

卷　　号：42

期　　号：11

起止页码：44-48

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20070310361841)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种新型3-PcR_NS球面3自由度并联机构,其分支运动链由一个带环形导轨的移动副P_C,一个转动副R_N(下标N表示三个分支中转动副的轴线都交于一点)和一个球铰S构成。运用约束螺旋理论,对该机构的自由度、奇异位形和输入选取进行分析。在一般非奇异位形下,该机构中三个P_CR_NS分支运动链对动平台施加三个汇交于机构中心点的约束力,约束机构动平台的3移动自由度,机构具有3转动自由度；在奇异位形下,三个P_CR_NS分支对动平台施加六个线性相关的约束力,其最大线性无关数为五,机构具有一个绕z轴的瞬时转动自由度。可选用带环形导轨的移动副P_C作为主动副,此外该机构动平台绕z轴的转动自由度和其他转动自由度解耦。

关 键 词：并联机构 螺旋理论  自由度  

分 类 号：TH112]