期刊文章详细信息
机械臂系统的一种自适应滑模控制方法
A New Adaptive Sliding Mode Controller for Manipulatorswith Uncertainties
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨150001 [2]墨尔本皇家理工大学
年 份：2006
卷 号：18
期 号：10
起止页码：2895-2897
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：针对一类不确定性多输入多输出动态系统给出了一种新的自适应滑模控制方法,而后基于多刚体动力学建立了一个自由飞行机器人(FFR)的动力学模型,并应用此方法于FFR的控制,数学仿真实验验证了方法具有很好的鲁棒性和实用性。
关 键 词：自由飞行机器人 滑模控制 鲁棒性 自适应控制 多输入多输出
分 类 号：TP24]
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