文献类型：期刊文章

作　　者：冯嘉礼[1] 臧若兰[2] 刘永昌[3]

机构地区：[1]上海海事大学信息工程技术研究所,上海200135 [2]上海交通大学机器人研究所,上海200030 [3]上海海事大学联合创新基地,上海200135

出　　处：《广西师范大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60075016)

年　　份：2006

卷　　号：24

期　　号：4

起止页码：119-122

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、PROQUEST、RCCSE、WOS、ZGKJHX、ZMATH、ZR、核心刊

摘　　要：双足步行机器人的自由度大,具有高度的灵活性以适应环境,这就给稳定性的研究与实现提出了很高的要求。当前,双足机器人的步频加快、步幅增大以及奔跑功能的实现急待理论突破的指导。运用定性映射数学表达,尝试对双足机器人进行更有效地实时控制以实现动态稳定,设计了一个实时调整动态参数的稳定性控制系统,以实现非线性逼近双足机器人期望零力矩点ZMP(zeromomentpoint)轨迹,从而保证了步态的可靠性和系统的抗干扰能力。相比其他的控制方法,此方法更简单、精确,也有利于编程的实现。

关 键 词：双足机器人 期望ZMP  定性映射 非线性逼近  

分 类 号：TP242]