文献类型：期刊文章

作　　者：李岩[1] 杨向东[1] 陈恳[1]

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所,北京100084

出　　处：《清华大学学报（自然科学版）》

基　　金：燕山石化履带式油罐检测爬壁机器人研制项目

年　　份：2006

卷　　号：46

期　　号：8

起止页码：1377-1380

语　　种：中文

收录情况：AJ、AMR、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：履带结构被广泛地应用在移动式机器人的设计当中。为提高其反馈控制模型的精度,该文详细分析了履带式机器人的受力特点,提出了一种适于进行控制器设计的履带机器人模型,并在此基础上,按照反馈线性化的思想,提出了一种履带式机器人稳定路径跟踪控制器的设计方法,同时给出了方法的非奇异条件。该文提出的控制系统模型和路径跟踪方法,为履带式机器人控制系统设计提供了理论依据。

关 键 词：履带式机器人 滑动操纵模型  反馈线性化

分 类 号：TP24]