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基于人工势场法的机器人路径规划 ( EI收录)
A path planning method for mobile robot based on artificial potential field
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨150001
年 份：2006
卷 号：38
期 号：8
起止页码：1306-1309
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊
摘 要：人工势场法是机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.对改进势场函数的规划方法进行分析发现:该方法并不能很好解决局部极小问题,提出了添加附加控制力的方法,即当机器人所受的斥力与吸引力在一条直线上时,对机器人施加一个依赖于障碍物的控制力,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果说明此方法是有效的.
关 键 词：路径规划 人工势场 改进势场函数 附加控制力
分 类 号：TP301.6]
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