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倒立摆系统的自摆起和稳定控制
Control of Swing Up and Stabilization of an Inverted Pendulum System
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]北京信息工程学院信息与通信工程系,北京100101
年 份：2006
卷 号：23
期 号：8
起止页码：289-292
语 种：中文
收录情况：CSCD、CSCD_E2011_2012、JST、ZGKJHX、普通刊
摘 要：为了实现一级倒立摆系统自摆起和稳定控制,该文采用了最优控制与PID控制相结合的控制方法。首先,采用Bang-Bang控制理论设计开环时间最优控制器,实现倒立摆的平稳快速摆起,同时设计经典PID控制器控制小车位置;然后采取线性二次型最优控制理论设计LQR控制器,将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明,文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证,取得了满意的效果。
关 键 词：倒立摆 开关控制 比例-积分-微分控制 线性二次型最优控制
分 类 号：TP273]
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