文献类型：期刊文章

作　　者：张永贵[1] 黄玉美[1] 彭中波[1] 高峰[1] 韩旭昭[1]

机构地区：[1]西安理工大学机械自动化研究所,西安710048

出　　处：《机械科学与技术》

年　　份：2006

卷　　号：25

期　　号：8

起止页码：993-996

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：机器人在喷漆作业过程中大部分时间是在做路径相似的重复空间轨迹运动,对于一个特定的作业对象,喷枪的运动路径可能有不同的形式。本文针对平面工件表面的喷漆作业,建立了喷枪喷矩模型,然后基于漆膜厚度变化的方差最小,用遗传算法对喷枪运动路径的参数进行优化,由于运枪方向不同而得到两种路径方案,再从机器人的动力学角度出发,以使整个路径中最大关节力矩和最小为目标,对喷枪路径进行优选,以达到既保证喷漆质量又能使机器人关节驱动电机的负载最小的目的。

关 键 词：喷漆机器人 路径优化  动力学 遗传算法

分 类 号：TP24]