文献类型：期刊文章

作　　者：庞文尧[1] 钞海洋[2] 罗小平[1] 韦巍[2]

机构地区：[1]浙江大学城市学院电气系,杭州310015 [2]浙江大学电气工程学院,杭州310027

出　　处：《机床与液压》

基　　金：国家自然科学基金(60405012);浙江省重大自然科学基金(ZD0107);浙江大学城市学院科研计划基金(J52305062016)

年　　份：2006

卷　　号：34

期　　号：7

起止页码：42-46

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对目前超声波传感器广泛使用的情况,系统地综述了室内移动机器人利用超声数据进行局部环境建模的研究方法,总结了超声波传感器的特性和常用模型,重点比较并讨论了各种多超声传感器融合算法及进一步的局部环境建模方法,最后通过基于超声波的移动机器人在结构化室内环境中所能完成的导航、避障等任务的分析得出了该研究领域中存在的不足,并对其发展趋势进行了展望。

关 键 词：移动机器人 超声波 多传感器融合 环境建模 地图构建

分 类 号：TP24]