文献类型：期刊文章

作　　者：张袅娜[1] 冯勇[2] 王冬梅[1] 于兰[1]

机构地区：[1]长春工业大学自动化系,长春130012 [2]哈尔滨工业大学电气工程学院,哈尔滨150001

出　　处：《控制与决策》

基　　金：国家自然科学基金项目(60474016)

年　　份：2006

卷　　号：21

期　　号：7

起止页码：750-754

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20063610101536)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点,运用重新定义的柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.考虑到柔性机械手系统存在的不确定性,设计终端滑模控制器,使输入输出子系统在有限时间内收敛到零.最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化,以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统渐近稳定.仿真结果证明了设计方法的有效性.

关 键 词：终端滑模控制 柔性机械手 混沌遗传算法

分 类 号：TP24]