期刊文章详细信息
PID控制在倒立摆实时控制系统中的应用
PID Controller of Inversed Pendulum Real-time Control System
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]上海电力学院信息与控制技术系,上海教授200090 [2]同济大学控制科学与工程系,上海200092
基 金：上海市重点学科建设项目资助 项目编号:P1301
年 份：2006
卷 号：22
期 号：07S
起止页码：83-85
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2004、核心刊
摘 要：针对单级倒立摆系统的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了双回路PID控制方案。通过仿真试验研究了双回路PID多种组合控制方案的可行性,并选出最佳方案——双回路PD-PD控制方案。通过在实际单级倒立摆装置上的实时控制试验证实所提出的控制方案可以实现了对小车位置和摆杆偏角的同时闭环控制。
关 键 词：PID控制 倒立摆 实时控制
分 类 号：TP273]
参考文献：
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