文献类型：期刊文章

作　　者：隋春平[1] 赵明扬[1]

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110016

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275143)。

年　　份：2006

卷　　号：42

期　　号：6

起止页码：205-210

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20063410082178)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原理。根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵, 并进行数值算例分析,结果表明:刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度。最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证。

关 键 词：并联柔索驱动 力矢量闭合  微分变换  变刚度 刚度控制

分 类 号：TP24]