期刊文章详细信息
直进轮式微型管道机器人的行走系统设计
Wheel Mechanism Design of In-pipe Micro-robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]北京石油化工学院机械工程系,北京102617 [2]北京石油化工学院装备技术研究所,北京102617 [3]北京化工大学,北京100029
基 金：北京市优秀人才培养专项经费资助项目;项目号:Z0312
年 份：2006
卷 号：14
期 号：2
起止页码：33-36
语 种：中文
收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊
摘 要：微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计。提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性。该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点。
关 键 词：微型管道机器人 行走机构 动力学模型 稳定性
分 类 号：TP242.3]
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