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双臂机器人位姿的方向可操作性 ( EI收录)
DIRECTION-ORIENTED MANIPULABILITY MEASURES OF DUAL-ARM ROBOTS
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]国防科技大学机电工程与仪器系,长沙410073
年 份：1996
卷 号：18
期 号：2
起止页码：108-114
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX1992、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：机器人位姿的方向可操作性是指在当前位姿状态下末端执行器沿指定方向的传速性能和传力性能.本文提出了双臂机器人沿给定方向的广义速度和广义力的可操作性概念,定义了双臂机器人在给定方向上的线速度/角速度可操作性测度、力/力矩可操作性测度.文章最后给出了具体的分析与应用实例.
关 键 词：双臂机器人 可操作性 机器人
分 类 号：TP242]
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