期刊文章详细信息
求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解
Finding All Solutions to Forward Displacement Analysis Problem of 6 SPS Parallel Robot Mechanism
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]工程兵工程学院 [2]金陵石化公司
基 金：国家自然科学基金
年 份：1996
卷 号：15
期 号：4
起止页码：543-546
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX1992、CSCD、CSCD2011_2012、JST、ZGKJHX、核心刊
摘 要：研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。
关 键 词：并联 机器人机构 位置正解 连续法
分 类 号：TP24]
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