文献类型：期刊文章

作　　者：卢韶芳[1] 刘大维[2] 陈秉聪[3]

机构地区：[1]吉林大学通信工程学院,长春130022 [2]青岛大学车辆与交通工程研究中心,山东青岛266071 [3]吉林大学生物与农业工程学院,长春130022

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》

基　　金：山东省教委资助项目(J00g54);吉林大学引进优秀人才科研启动经费资助项目

年　　份：2006

卷　　号：36

期　　号：3

起止页码：387-392

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI(收录号：20063010028854)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据分布视觉组合导航系统利用全局视觉对移动机器人进行绝对定位的要求,针对机器人远离摄像机时定位精度明显下降的问题,提出了适用于较大场景的多摄像机参数分区标定方法。在集合的概念下描述了移动机器人的整个工作区域与各个摄像机的有效区域的关系,建立了基于小孔模型的空间平面到摄像机像平面的透视变换矩阵的摄像机参数标定模型。通过4部摄像机在长9.6 m,宽6.4 m的区域内进行的标定实验和误差分析表明,该方法的整体平均误差仅为7.96 mm。

关 键 词：自动控制技术 移动机器人 导航 摄像机标定

分 类 号：TP242]