文献类型：期刊文章

作　　者：于金霞[1,2] 蔡自兴[1] 邹小兵[1] 段琢华[1,3]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院 [2]河南理工大学计算机科学与技术学院,河南焦作454003 [3]韶关学院计算机科学系,广东韶关512003

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：国家自然科学基金重点项目资助(60234030)

年　　份：2006

卷　　号：19

期　　号：2

起止页码：356-360

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2006259945771)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。

关 键 词：激光雷达 测距性能  数据标定  物体表面的属性  混合像素  

分 类 号：TN958.98]