文献类型：期刊文章

作　　者：周芳芳[1] 樊晓平[1] 叶榛[2]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心,湖南长沙410075 [2]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《系统仿真学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69975003)

年　　份：2006

卷　　号：18

期　　号：4

起止页码：947-950

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2006199869316)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。

关 键 词：D-H参数  机器人运动学 机器人 三维模型 可视化

分 类 号：TP391.9]