期刊文章详细信息
基于PMAC的开放式机器人控制系统
An Open Architecture of Robotic control system based on PMAC
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]武汉科技大学信息科学与工程学院
基 金：2005年度湖北省教育厅科研基金资助项目基金号码:B200511007
年 份：2006
期 号：04Z
起止页码：171-173
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2004、核心刊
摘 要：以IPC+DSP作为六轴工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisCon-troller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责整个系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。
关 键 词：机器人控制 开放式结构 PMAC
分 类 号：TP242]
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