文献类型：期刊文章

作　　者：王玲[1] 姬长英[1]

机构地区：[1]南京农业大学工学院电气工程系,南京210031

出　　处：《棉花学报》

基　　金：2005年江苏省农机基金(GXZ05013)

年　　份：2006

卷　　号：18

期　　号：2

起止页码：124-128

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAB、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：综合分析了国内外棉花采摘与分级技术的现状,指出农业机器人采摘棉花更适合我国国情。针对采摘机器人的非结构化工作环境和作业对象有生命等技术特点,分析了采摘机器人在自主导航、目标识别与定位和机器人本体结构设计三方面的研究现状。重点讨论了农业机器人采摘棉花的关键技术:一是自然环境下棉花的识别与分类。图像增强、特征提取和图像理解是视觉领域的三个过程,现代数学领域的小波分析、分形几何、模糊与粗糙集理论、人工神经网络和支持向量机等为此提供了有力的工具。二是机器人末端执行器结构的设计。借助多传感器信息融合技术完成棉花与铃壳的分离,实现末端执行器的自适应柔顺控制。随着智能领域的长足发展,采摘机器人代替人类采摘棉花的梦想一定能够实现。

关 键 词：棉花 采摘 现状  机械式  农业机器人 展望  

分 类 号：S562]