期刊文章详细信息
遥操作系统的稳定性与透明性分析
Stability and Transparency Analysis for Teleoperation Systems
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]南京信息工程大学,南京210042 [2]解放军理工大学大气探测系,南京211101
基 金：国家自然科学基金(40505005);江苏省气象灾害重点实验室(KLME0502)资助项目
年 份：2006
卷 号：36
期 号：2
起止页码：164-172
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD_E2011_2012、MR、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊
摘 要：遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且机器人模型存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法,使得系统稳定,且具有良好的透明性.仿真结果表明了该方法的有效性.
关 键 词：遥操作 时延 不确定 渐近稳定 鲁棒控制 透明性
分 类 号：TP242] TQ325.14]
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