文献类型：期刊文章

作　　者：罗志增[1] 杨广映[2]

机构地区：[1]杭州电子科技大学机器人研究所,浙江杭州310018 [2]台州学院信息与电子工程学院,浙江临海317000

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60474054);教育部新世纪优秀人才计划资助项目(NCET-04-0558)

年　　份：2006

卷　　号：28

期　　号：2

起止页码：224-228

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2006169831718)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种带触觉反馈的肌电假手模糊控制方法.该方法在有效识别肌电信号(MES)的基础上,实现了基于触觉与肌电信号的假手仿生控制.为了消除肌电信号的个体差异,使其能可靠应用于非特定人场合,应用互功率谱比值法对肌电信号进行处理,并分析互功率谱的各项参数和对应肢体动作变化之间的关系,消除了肌电信号实际测量中不可测噪声的干扰.采用特别设计的模糊控制器控制假手动作的步进量,实现了肌电假手对多种不同物体的稳定抓取.实验表明这种组合方法不仅可以获得较高的动作模式识别率,而且能有效地降低被抓取物体的损坏.

关 键 词：互功率谱比值法  肌电信号 噪声 模糊控制器

分 类 号：TP24]