文献类型：期刊文章

作　　者：邱雪娜[1] 刘士荣[1] 俞金寿[2] Simon X.Yang[3]

机构地区：[1]宁波大学电气工程与自动化研究所,宁波315211 [2]华东理工大学自动化研究所,上海200237 [3]School of Engineering,The University of Guelph,Guelph,Ontario,Canada N1G 2W1

出　　处：《模式识别与人工智能》

基　　金：浙江省自然科学基金(Y104560);浙江省留学回国基金

年　　份：2006

卷　　号：19

期　　号：1

起止页码：122-128

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2006159820148)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了基于生物激励神经网络的一种新的完全遍历路径规划方法.该方法集成了模板模型、启发式搜索和障碍物逼近算法.一种称为分流合作-竞争反馈网络的生物激励神经网络被用于移动机器人的工作环境建模,而模板模型法、启发式算法和障碍物逼近算法用于移动机器人的避障路径规划,其中障碍物逼近算法能够实现不规则形状障碍物周边区域的遍历,以进一步改善路径规划的覆盖区域,仿真研究表明,本文方法使得路径规划的性能得到明显的改进,例如规划路径的重叠率,而且算法简单有效.

关 键 词：移动机器人 路径规划 神经网络 模板模型  启发式搜索 障碍物逼近算法  

分 类 号：TP242]