文献类型：期刊文章

作　　者：刘华军[1] 杨静宇[1] 陆建峰[1] 唐振民[1] 赵春霞[1] 成伟明[1]

机构地区：[1]南京理工大学计算机科学与技术系,南京210094

出　　处：《中国工程科学》

年　　份：2006

卷　　号：8

期　　号：1

起止页码：85-94

语　　种：中文

收录情况：JST、NSSD、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来,运动规划技术发展迅速,涌现出了许多规划算法,但因为环境描述方式差异巨大,技术差别大,实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。

关 键 词：移动机器人 运动规划  机器人导航 几何构造  空间搜索 随机采样 人工智能

分 类 号：TP24]