文献类型：期刊文章

作　　者：马履中[1] 姚国营[1] 倪前磊[1] 朱曾[1]

机构地区：[1]江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所,江苏镇江212013

出　　处：《机械设计与研究》

基　　金：国家自然基金资助项目(50375067)

年　　份：2005

卷　　号：21

期　　号：6

起止页码：43-46

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：从分析中医推拿主流手法滚法与按揉法的自由度着手,提出一种4SPS-1RCRR型的5自由度并联机器人机构。针对滚法手法滚动频率较高的特点,增加了滚法推拿头机构,进一步提出一种改进型并联与串联机构混联的推拿机器人。在滚法手法中三维移动由并联机构完成,一维转动由推拿头完成。分析了该类机构的拓扑结构、并联机构的运动学反解,并对滚法推拿头进行运动学设计与分析。通过对改进前后模型运用ADMAS软件进行仿真分析比较,表明该新机型既能避免P副的高频往复运动,又能较好地满足中医推拿中滚法推拿的要求。

关 键 词：推拿机器人  并串混联机构  运动分析  仿真模拟

分 类 号：TP242] S858.23]