文献类型：期刊文章

作　　者：段占军[1] 黄毓瑜[1] 王田苗[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学工业设计系,北京100083 [2]北京航空航天大学北航机器人研究所,北京100083

出　　处：《计算机仿真》

年　　份：2005

卷　　号：22

期　　号：10

起止页码：201-204

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2011_2012、JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：该文将机器蛇的蠕动、游动等运动方式简化为正弦曲线,采用单侧对分法的迭代方法,将关节的长度和正弦曲线的数据进行拟合,得到在不同时刻下每一关节在统一坐标系内的具体位置和方向参数。利用关节坐标架的方法,将坐标系附着在关节坐标点上,建立一系列具有可继承性的关节链结构,调节不同时间的曲线变换规律,实现机器蛇的运动姿态的调整,进而在屏幕上实现三维的可视运动。针对OpenGL系统的开发特点,对机器蛇建模过程中的注意问题、关节动画中的坐标架复合变换等关键问题,进行了具体的分析提出了有效的解决方案。

关 键 词：关节动画 机器蛇 运动仿真

分 类 号：TP391.41]