文献类型：期刊文章

作　　者：叶长龙[1] 马书根[2] 李斌[3] 王越超[3] 井涛[4]

机构地区：[1]沈阳航空工业学院,辽宁沈阳110034 [2]日本国立茨城大学工学部 [3]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,辽宁沈阳110016 [4]沈阳远大集团,辽宁沈阳110023

出　　处：《机器人》

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA422360)

年　　份：2005

卷　　号：27

期　　号：6

起止页码：555-560

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005509546467)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高蛇形机器人执行各种运动的能力,研制了新型蛇形机器人系统.重点研究了该蛇形机器人的动力学.建立了机器人的运动学模型,并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法.用拉格朗日方法建立动力学模型,对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较,为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据.

关 键 词：蛇形机器人 复合运动  运动学 动力学

分 类 号：TP24]