文献类型：期刊文章

作　　者：樊晓平[1] 李双艳[1] 陈特放[1]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心,湖南长沙410075

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69975003)

年　　份：2005

卷　　号：22

期　　号：5

起止页码：703-707

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法,但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时,在目标点会产生抖动问题.本文在分析抖动产生原因的基础上,增加一个指数项到引力场函数中,从而消除了奇异值点,避免了抖动现象.然后将一敏感度参数引入斥力场函数,以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小.通过对敏感度的调节,还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时,机器人无法到达目标点的缺陷.最后给出新势场法的仿真.

关 键 词：人工势场法 动态避障 机器人

分 类 号：TP242]