文献类型：期刊文章

作　　者：邱书波[1,2] 王化祥[1] 梁志伟[2]

机构地区：[1]天津大学电气与自动化工程学院,天津300072 [2]山东轻工业学院自动化研究所

出　　处：《天津大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60472977;50337020;60301008).

年　　份：2005

卷　　号：38

期　　号：10

起止页码：854-858

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005529617356)、IC、INSPEC、MR、PROQUEST、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题,将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用U-D分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,AGV在该控制器的作用下,转弯半径为5m时,方向偏差在±0.5°内变化,侧向偏差控制在±4mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.

关 键 词：自动导引车 KALMAN滤波 最优控制器  U-D分解  

分 类 号：TP273]