文献类型：期刊文章

作　　者：蔡秀珊[1] 韩正之[2] 陈奕梅[2]

机构地区：[1]福建三明学院数学系,福建三明365001 [2]上海交通大学自动化系,上海200030

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：福建省自然科学基金资助课题(A0510025)

年　　份：2005

卷　　号：27

期　　号：7

起止页码：1271-1274

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2005349312824)、INSPEC、JST、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：研究反馈可线性化的非线性系统全局跟踪参考信号的问题,将全局跟踪问题转化为误差系统的全局镇定问题。由Riccati方程获得了反馈可线性化系统的控制Lyapunov函数,证明了所得到的控制Lyapunov函数正是误差系统的控制Lyapunov函数。应用Sontag的通用公式,设计了全局跟踪控制器,并应用于单关节机器手跟踪参考信号的控制,仿真说明了所提出方法的有效性。

关 键 词：非线性系统 控制LYAPUNOV函数 全局跟踪  

分 类 号：TP273]